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足球参考程序
  编辑:admin 发布时间:03/04 点击:3766 评论:0

 

请同学分析足球进攻程序,回忆足球防守程序.

 

足球参考程序(红外球检测传感器)

足球防守

void main()
{
 /*通过永远循环,让机器人可以总是对来球进行判断,连续防守。*/
    while(1)
    {
 /*如果机器人后方红外球检测传感器(3,4)检测到足球,后退挡住球。*/
        if(  analog(3)>30 || analog(4)>30)
        {
 /*全速后退*/
            motor(0,-100);
            motor(2,-100);
        }
        else
        {
 /*如果机器人前方红外球检测传感器(5,6)检测到足球,前进挡住球。*/
            if(  analog(5)>30 || analog(6)>30)
            {
 /*全速前进*/
                motor(0,100);
                motor(2,100);
            }
            else
            {
 /*因为机器人在比赛过程中不能停止不动,所以机器人必须保持一个动态的移动动作。
前进*/
                motor(0,100);
                motor(2,100);
 /*后退(由于机器人的不同,在效果上应该让前进和后退的位置一样,即保持机器人中心位置不变)*/
                motor(0,-60);
                motor(2,-60);
            }
        }
    }
}

足球进攻

void main()
{
    while(1)
    {
 /*利用两侧红外球检测传感器检测数值必须小于50而中间红外球传感器数值大于29的条件来确定机器人是否正对着球,如果是,进攻。如果不是,再对机器人进行调节。*/
        if(analog(4)>29 && analog(3)<50 && analog(5)<50)
        {
            motor(0,100);
            motor(2,100);
        }
        else
        {
 /*如果机器人不是中间传感器正对着球,而是左侧或后方传感器正对着球,机器人进行向左偏转调节。*/
            if(  analog(5)>30 || analog(6)>30)
            {
                while(  analog(4)<80)
                {
                    motor(0,-45);
                    motor(2,45);
                }
            }
            else
            {
 /*如果机器人不是中间传感器正对着球,而是右侧传感器正对着球,机器人进行向右偏转调节。*/
                if(analog(3)>30)
                {
                    while(  analog(4)<80)
                    {
                        motor(0,45);
                        motor(2,-45);
                    }
                }
                else
                {
 /*如果四个红外球检测传感器都没有检测到足球,转动寻球。*/
                    while(analog(3)<30 && analog(4)<30 && analog(5)<30 && analog(6)<30)
                    {
                        motor(0,60);
                        motor(2,-60);
                    }
                }
            }
        }
    }
}

 



 

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